Segundo a legislação vigente, as PMs são consideradas como forças auxiliares do Exército e são organizadas à semelhança deste, ou seja, com a existência de órgão de direção, de execução e de apoio, sendo subdividas em pelotões, companhias e batalhões ou em esquadrões e regimento, quando se tratar de unidades montadas.
A hierarquia nas Polícias Militares acompanha modelo semelhante a do Exército Brasileiro, ou seja, em dois grupos distintos: Oficiais (Coronel, Tenente-Coronel, Major, Capitão, 1º. Tenente, Aspirante-a-Oficial) e Praças (Subtenente, 1º. Sargento, Cabo e Soldado).
Às PMs são aplicados o mesmo Código Penal Militar e Código de Processo Penal Militar a que são submetidas as Forças Armadas. O Regulamento Disciplinar das PMs é semelhante ao Regulamento Disciplinar do Exército, apesar de avanços recentes (vide Lei do Estado do Ceará n0 13.407/2003).
Sendo criadas como “pequenos exércitos locais”, as PMs desenvolveram uma estrutura burocrática semelhante a do Exército Brasileiro, incorporando, forçadamente, a ideologia militar.
Podemos afirmar que as PMs são as polícias que combatem, na linha de frente, a criminalidade urbana, exercendo função eminentemente civil.
As Polícias Militares (PMs) têm mantido uma função dupla ao longo das constituições federais brasileiras. Elas são órgãos de segurança pública dos estados federados e, ao mesmo tempo, forças auxiliares e reserva do Exército Brasileiro.